博士申请 | 南丹麦大学方承副教授组招收机器人/机器学习方向全奖博士生

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南丹麦大学

南丹麦大学 (University of Southern Denmark) 是丹麦机器人研究的中心及诞生地，其具有世界一流的机器人科研环境和设备且在协作机器人领域处于全球领先地位。著名的世界协作机器人领导者 Universal Robots (UR) 亦是方承所在的机器人研究所 (The Maersk Mc-Kinney Moller Institute) 所孵化的公司。大学所在的城市欧登塞 (Odense) 是丹麦的机器人产学研中心，拥有由 250 多家机器人公司，南丹麦大学以及 Danish Technological Institute (相当于中科院) 所组成的国家级欧登塞机器人集群 (Odense Robotics)，是名副其实的机器人城市。

近年来，丹麦政府正投资 1.4 亿丹麦克朗打造全新的机器人工业 4.0 实验室 (SDU Industry 4.0 Lab)。方承所在的实验室是其中的一部分，拥有世界级先进的实验设备，例如 Franka Emika Panda 和 UR 协作机器人，Optitrack 人体运动捕获系统，Delsys Trigno EMG 系统 (肌电信号)，Kistler force plate (地面反作用力)，若干 ATI Gamma 六维力传感器等。

导师简介

方承于 2014 年在北京航空航天大学机器人所取得博士学位，同年赴意大利技术研究院 (Italian Institute of Technology, 相当于意大利的中科院) 的仿人机器人及以人为中心的机电一体化实验室 (the Humanoids and Human Centered Mechatronics lab) 从事博士后研究并参与多项大型欧盟科研项目 (FP7, H2020)。2019 年，方承以助理教授身份加入南丹麦大学机器人研究所 (The Maersk Mc Kinney Moller Institute) 的 SDU Robotics 部门，现任副教授。

主要从事遥操作，人机交互和人体建模的研究，其研究成果发表于机器人学的重要刊物中，例如 IJRR, RA-L, TMech, RCIM, RAS, ICRA and IROS。方承现担任 IEEE 机器人技术及自动化学会 (IEEE Robotics & Automation Society) 下仿生机器人技术委员会 (Technical Committee for Bio Robotics) 的联合主席，并在著名机器人期刊 IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 上倡导主持了关于人体建模在人机交互中的应用和进展的专刊，且常年担任机器人技术顶会 ICRA 和 IROS 的副主编 (Associate Editor)。

目前，方承正牵头领导一个关于遥操作的丹麦的国家重点研发项目（相当于丹麦版本的 Horizon Europe 科研项目），该博士项目是其中的一部分，受聘的博士生将有与项目相关的其他博士生和博士后大量的合作机会。

招生信息

1. 研究课题：基于学习的有能量意识的安全机器人遥操作；

2. 攻博时限：3 年

3. 博士待遇：税前月薪 3.6 万 CNY（含养老金）

4. 该项目与荷兰的 University of Twente (The Robotics and Mechatronics group) 有合作，受聘博士生有去荷兰最长半年的访问机会。

5. 研究内容：

➢ 基于有能量意识的 (energy-aware) 机器人建模理论框架 (passivity theory and port-based modeling)，研究能够保障机器人遥操作在长延时和动态环境（包括主端的操作人员和远端的操作环境）下的系统稳定性的方法。

➢ 将有能量意识的机器人控制方法与控制障碍函数 (control barrier function) 结合来创建一个可以严格施加安全约束的安全层。受安全层影响的参数包括：遥操作系统的能量含量，对环境施加的力，以及操作人员，遥操作系统以及环境之间的能量流。

➢ 研究利用强化学习或模仿学习来生成可以辅助操作人员实时调整远端机器人阻抗的策略，该阻抗调整策略必须满足系统稳定性要求以及安全层中的安全约束。

➢（可选）研究如何利用大语言模型 (LLM) 来实现操作人员与遥操作系统在共享控制 (shared control/authority) 中的动态权限分配来增强系统的稳定性和安全性。

核心要求

1. 熟练掌握机器人建模，运动学，动力学及控制的基础知识；

2. 熟练掌握机器学习/深度学习的框架和工具，例如：TensoFlow, PyTorch, OpenAI GYM, CUDA 等；

3. 熟练掌握编程语言 C++和 Python 以及 ROS 环境和工具；

4. 较强的英语交流和阅读书写能力；

5. 具有强自驱力和批判性思维，以及独立钻研和团队协作的能力。

申请方式

感兴趣的同学请发送个人简历 (CV)，本硕成绩单，英语语言成绩单（六级、托福或雅思），已发表论文清单及 Cover Letter（仅需简要介绍自己的学习或科研经历以及未来的研究规划即可）至 chfa@mmmi.sdu.dk

申请截止日期：2024 年 7 月 31 日

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